Definición 1
1.
intr
verbo intransitivo. Exigir [una cosa] su inmediata realización u obtención
Cita: «Una calurosa tarde, a la hora del crepúsculo, don Lucho fue al conventito con el ánimo de urgir la desocupación de uno de sus insalubres cuartos a una inquilina morosa», Adalberto Ortiz, La entundada, 1971.
Definición 2
2.
tr
verbo transitivo. Instar a que [alguien o algo] se apresure
Cita: «Deberían conducir una carreta con toldo, tironear las riendas, urgir a los caballos, y visitar los pueblos anunciándose por canciones» Alfonso Barrera, Herredarás un mar que no conoces y lenguas que no sabes, 1986.